Предложены подходы к исследованию многосвязных механических систем, методы и соответствующие технические средства. До настоящего времени не существует общего решения задачи взаимодействия двух тел через гибкую нить. В данной работе делается попытка получить достаточно полную математическую модель динамики рассматриваемой механической системы, на основе аналитической механики многосвязных систем с голономными связями. Модель составляется в форме наиболее удобной для реализации в компьютерных системах. Рассмотренный способ построения математических моделей подводных механических систем с голономными связями позволяет создавать компьютерные инструментальные среды для проектирования подводных робототехнических систем, а также создает предпосылки для разработки средств и методов аналитического конструирования подводных неуправляемых и управляемых многосвязных объектов. Обширный класс многосвязных систем может быть определен как механическая система двух твердых тел с гибкой связью. С поведением двух тел с гибкой связью в океанической среде связаны такие операции, как установка буйковых станций на течении, буксировка поврежденного судна, буксировка бурильных платформ несколькими буксирами, буксировка над дном океана носителей океанографической аппаратуры и др. В зависимости от наличия активных движителей на устройствах, входящих в состав данных систем, весь класс систем можно разделить на три типа: полностью пассивная система, в которой ни одно из двух тел не обладает движителями, активная система, в которой оба тела имеют движители, и система комбинированного типа. Предложена технология построения компьютерных моделей подводных робототехнических систем различного назначения, основанная на опыте создания необитаемых подводных аппаратов разных типов и многолетних теоретических исследований в области подводной робототехники.

Approaches to the study of multiply connected mechanical systems, methods and corresponding technical means are proposed. To date, there is no general solution to the problem of the interaction of two bodies through a flexible thread. In this paper, an attempt is made to obtain a fairly complete mathematical model of the dynamics of the mechanical system under consideration, based on the analytical mechanics of multiply connected systems with holonomic constraints. The model is compiled in the form most convenient for implementation in computer systems. The considered method of constructing mathematical models of underwater mechanical systems with holonomic constraints makes it possible to create computer tool environments for the design of underwater robotic systems and also creates prerequisites for the development of tools and methods for analytical design of underwater uncontrolled and controllable multiply connected objects. An extensive class of multiply connected systems can be defined as a mechanical system of two rigid bodies with flexible coupling. With the behavior of two bodies with a flexible connection in the oceanic environment, such operations as the installation of buoy stations on the current, the towing of a damaged ship, the towing of drilling platforms by several tugs, the towing of oceanographic equipment above the ocean floor, etc. are associated. Depending on the presence of active propellers on devices included in these systems, the whole class of systems can be divided into three types: a completely passive system in which neither of the two bodies has propulsion, an active system in which both la have propellers and a system of combined type. A technology is proposed for building computer models of underwater robotic systems for various purposes, based on the experience of creating uninhabited underwater vehicles of various types and long-term theoretical studies in the field of underwater robotics.