Цель исследования – моделирование бесплатформенной инерциальной навигационной системы для регистрации перемещений движителя пловца, направленной на улучшение алгоритмов обработки показаний чувствительных элементов, компенсации ошибок и оценки погрешностей. Данная система служит частью большого проекта разработки комплексного устройства по регистрации места положения движителя пловца в пространстве, хранению и обработке информации, визуальному отображению траектории движителя и др. Конечным выходом всей работы является предоставление достоверной информации тренеру о траектории движения движителя пловца. Для данной работы выходными критериями представляются способность системы регистрировать ориентацию движителя пловца в автономном режиме с записью данных на карту памяти и дальнейшая обработка этих данных. Предложена бесплатформенная инерциальная навигационная система на микромеханических гироскопах и акселерометрах. Проведены расчеты влияния ошибок на работу системы и частичный анализ погрешностей системы. Подобраны инерциальные чувствительные элементы. Смоделирована бесплатформенная инерциальная навигационная система, моделирующая поведение движителя пловца, с помощью которой можно отслеживать движение пловца и анализировать поведение движителя пловца при различных ориентациях, обеспечена заданная погрешность определения ориентации движителя пловца.

The purpose of the study is to model a strapless inertial navigation system for registering the movements of a swimmer’s propulsion system aimed at improving algorithms for processing readings of sensitive elements, error compensation and error estimation. This system is part of a large project to develop an integrated device for registering the position of the propulsor in space, storing and processing information, visually displaying the trajectory of the propulsor, etc. The end result of all the work is to provide reliable information to the coach about the trajectory of the swimmer’s propulsion. For this work, the output criterion is the ability of the system to register the swimmer’s orientation in offline mode with data recording on a memory card and further processing of this data. A free-form inertial navigation system based on micromechanical gyroscopes and accelerometers is proposed. Calculations of the effect of errors on the operation of the system have been carried out and a partial analysis of the errors of the system has been carried out. Inertial sensing elements have been selected. A free-form inertial navigation system has been modeled that simulates the behavior of a swimmer’s propulsor, with which it is possible to track the movement of a swimmer and analyze the behavior of a swimmer’s propulsor at various orientations, a given error in determining the orientation of a swimmer’s propulsor is provided.