Проведено исследование кинематики вращения стойки, которое приводит к дополнительным инерционным нагрузкам. Получены кинематические характеристики для точки на конце рукояти. Рассмотрены несколько частных случаев, в которых расстояние между грузом и началом отсчета принималось разным. В каждом частном случае вращение рукояти относительно стрелы исключалось. Приведены графики зависимостей скорости груза от угловой скорости вращения стойки и угловой скорости вращения стрелы в вертикальной плоскости. Оказалось, что независимо от положения груза относительно начала отсчета существует минимум линейной скорости. С учетом указанных приближений этот минимум находится при угловой скорости вращения стрелы в вертикальной плоскости, равной 0,1 рад/с, ω1 =0,1 рад/с. Для увеличения производительности работы манипулятора при установившейся постоянной угловой скорости в горизонтальной плоскости следует быстрее перескакивать диапазон угловых скоростей от 0 до 0,2 рад/с в вертикальной плоскости.

Research of a rack kinematics which leads to additional inertial loadings is conducted. Kinematics characteristics for a point on the handle end are received. Some special cases in which the distance between freight and a reference mark was accepted by different are considered. In each special case handle rotation concerning an arrow was excluded. Schedules of dependences of freight speed from an arrow rotation speed in the vertical plane are provided. It appeared that irrespective of the freight position concerning a reference mark there is a linear speed minimum. Taking into account the specified approximations this minimum is at an arrow rotation speed in the vertical plane equal 0,1 rad/c. For increase in the manipulator productivity at the established constant of rotation speed in the horizontal plane it is necessary to pass quicker over the range of rotation speeds from 0 to 0,2 rad/c in the vertical plane.