Научный журнал
Научное обозрение. Технические науки
ISSN 2500-0799
ПИ №ФС77-57440

МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МОБИЛЬНОГО ГУСЕНИЧНОГО РОБОТА

Яцун С.Ф. 1 Чжо Пьо Вей 1 Мальчиков А.В. 1 Тарасова Е.С. 1
1 ФГБУВПО Юго-Западный государственный университет
В статье рассматривается гусеничный мобильный робот. Описана конструкция и принцип работы устройства, оснащенного двумя независимыми гусеничными движителями. Разработана математическая модель движения устройства по криволинейной траектории. Проведен анализ кинематики криволинейного перемещения гусеничного мобильного робота и определены основные закономерности его движения при заданном радиусе кривизны траектории. В работе описан процесс взаимодействия опорных катков гусеничных движителей с шероховатой поверхностью. Получены временные диаграммы поперечных проскальзываний. Установлен сложный характер зависимости величины поперечного проскальзывания от радиуса кривизны траектории, что говорит о необходимости учета поперечного проскальзывания при разработке динамических моделей движения устройства. Полученные результаты в дальнейшем будут использоваться при изучении динамики движения робота, в частности, величина проскальзывания и продольная скорость будут учитываться при определении сил сухого трения, действующих в точках контакта робота с поверхностью.

Библиографическая ссылка

Яцун С.Ф., Чжо Пьо Вей, Мальчиков А.В., Тарасова Е.С. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ МОБИЛЬНОГО ГУСЕНИЧНОГО РОБОТА // Научное обозрение. Технические науки. – 2014. – № 2. – С. 236-237;
URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=750 (дата обращения: 04.12.2024).

Предлагаем вашему вниманию журналы, издающиеся в издательстве «Академия Естествознания»
(Высокий импакт-фактор РИНЦ, тематика журналов охватывает все научные направления)

«Фундаментальные исследования» список ВАК ИФ РИНЦ = 1,674