СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНОГО НАДВОДНОГО МИНИ-КОРАБЛЯ

Гуренко Б.В. 1 Федоренко Р.В. 1 Назаркин А.С. 1

1 Южный федеральный университет

В статье рассматривается задача автоматического управления надводным мини-кораблем. Подобные суда могут быть полезны для выполнения широкого круга задач, включая мониторинг окружающей среды, работу на загрязнен¬ных участках, поисковые и спасательные операции. Предложена система автоматического управления для автоном¬ного мини-корабля, реализующая выполнение миссии, заданной с наземного пункта управления. Миссия строится оператором в виде маршрута, который должен пройти корабль на карте. В работе приведена архитектура аппаратно¬го обеспечения системы управления и навигации, представлен алгоритм управления мини-кораблем и архитектура программного обеспечения, построенного на базе клиент-серверной модели взаимодействия со слабой связанностью компонентов. Подробно описаны результаты натурных экспериментов, показавшие минимальные отклонения факти¬ческой траектории движения мини-корабля от заданной миссии при высокой стабильности скорости перемещения.

Статья в формате PDF

153 KB

CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS SURFACE MINI VEHICLE

Gurenko B.V. ¹ Fedorenko R.V. ¹ Nazarkin A.S. ¹

¹ Southern federal university

Abstract:

Article considers the problem of automatic control for autonomous surface mini vehicle. Similar vessels can be useful to perform wide range of tasks including environment monitoring, work on the polluted sites, search and rescue operations. The system of automatic control for the autonomous mini vehicle, realizes the performance of the mission, set from land point of management. Mission is set by the operator in the form of a route which the vehicle has to pass. The architecture of hardware of a control system and navigation is given in paper, the algorithm of management by the mini vehicle and architecture of the software constructed on the basis of client-server model of interaction with weak coherence of components is presented. The results of the natural experiments which have shown the minimum deviations of the actual trajectory of movement of the mini vehicle from set mission and high stability of speed of movement are described.

Keywords:

Библиографическая ссылка

Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Назаркин А.С. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНОГО НАДВОДНОГО МИНИ-КОРАБЛЯ // Научное обозрение. Технические науки. – 2015. – № 1. – С. 145-145;
URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=963 (дата обращения: 20.10.2020).