science-review.ru
Дыда А.А.
1
Оськин Д.А.
1
Осокина Е.Б.
2
1 Дальневосточный федеральный университет
2 Морской государственный университет имени адмирала Г.И. Невельского
Предложен и исследован подход к синтезу робастного управления исполнительными приводами манипуляционного робота на базе параметризованного уравнения динамики управляемого объекта. Ис¬ходное описание уравнений динамики робота - манипулятора представлено линейной комбинацией век¬тора неопределенных параметров манипулятора и матрицы-регрессора известной структуры. Вводится вектор вспомогательных переменных, аналогичных переключающим сигналам традиционных систем с переменной структурой. Далее формируется функция Ляпунова в виде квадратичной формы, построенной на основе матрицы инерции манипулятора. Для компенсации нелинейных составляющих методом функ¬ции Ляпунова синтезирован алгоритм робастного управления сигнального вида. Показано, что выбранное управление обеспечивает асимптотическую устойчивость системы управления манипуляционного робота. Предложенный подход допускает определенную степень свободы при выборе вида переключающих сиг¬налов в системе управления.
153 KB
Библиографическая ссылка
Дыда А.А., Оськин Д.А., Осокина Е.Б. РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА // Научное обозрение. Технические науки. 2015. № 1. С. 171-171;URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=1010 (дата обращения: 03.07.2025).