Научный журнал
Научное обозрение. Технические науки
ISSN 2500-0799
ПИ №ФС77-57440

МЕТОДИКА НЕЧЕТКОГО СИТУАЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ГАЗОПРОВОДОВ

Голубкин И.А. 1 Кочкин Г.А. 1
1 ФГБОУ ВПО «Астраханский государственный технический университет»
В статье рассмотрена разработанная методика управления движением мобильного колесного диагности¬ческого робота в газопроводной сети. Разработана стратегия ситуационного управления роботизированным комплексом с трехопорной лучеобразной кинематикой. В качестве модели управления использована нечеткая модель «ситуация – стратегия управления – действие», которая была модифицирована для решения представ¬ленной задачи. Данная модель содержит набор эталонных нечетких ситуаций, описывающих возможные со¬стояния мобильного робота. Описана последовательность действий, которую необходимо провести, чтобы по¬строить ситуационную модель управления роботом для проведения дефектоскопии газопроводов. Методика ситуационного управления включает три основных этапа: получение сенсорных данных, принятие решений, выдача управляющих воздействий. Данная методика подходит для решения сложной задачи управления диа¬гностическими роботами разных размеров в условиях изменения физических параметров газопровода, учиты¬вая все возможные прецеденты.
TECHNIQUE OF FUZZY SITUATIONAL CONTROL OF THE MOBILE ROBOT FOR GAS PIPELINES INSPECTION

Golubkin I.A. 1 Kochkin G.A. 1
1 The Astrakhan State Technical University

Abstract:
Designed control technique of mobile wheel robot for gas pipeline inspection is presented in this paper. We created control strategy of robotic device with scheme that three sets of wheeled leg mechanism are circumferentially spaced out. It was used fuzzy model «situation – control strategy – action», this model was modified. The model contains the set of master fuzzy situations, which describe all possible mobile robot states. It was described the sequence of actions for creation of fuzzy situation control of the mobile robot for gas pipeline inspection. The method of situational control includes three basic stages: reception of touch data, decision-making, delivery of operating influences. This method suits for decision of difficult control task in variable conditions of gas pipeline in consideration of possible precedents.

Keywords:

Библиографическая ссылка

Голубкин И.А., Кочкин Г.А. МЕТОДИКА НЕЧЕТКОГО СИТУАЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ГАЗОПРОВОДОВ // Научное обозрение. Технические науки. – 2015. – № 1. – С. 131-131;
URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=938 (дата обращения: 28.10.2020).

Предлагаем вашему вниманию журналы, издающиеся в издательстве «Академия Естествознания»
(Высокий импакт-фактор РИНЦ, тематика журналов охватывает все научные направления)

«Фундаментальные исследования» список ВАК ИФ РИНЦ = 1.074