science-review.ru
В статье рассмотрена разработанная методика управления движением мобильного колесного диагности¬ческого робота в газопроводной сети. Разработана стратегия ситуационного управления роботизированным комплексом с трехопорной лучеобразной кинематикой. В качестве модели управления использована нечеткая модель «ситуация – стратегия управления – действие», которая была модифицирована для решения представ¬ленной задачи. Данная модель содержит набор эталонных нечетких ситуаций, описывающих возможные со¬стояния мобильного робота. Описана последовательность действий, которую необходимо провести, чтобы по¬строить ситуационную модель управления роботом для проведения дефектоскопии газопроводов. Методика ситуационного управления включает три основных этапа: получение сенсорных данных, принятие решений, выдача управляющих воздействий. Данная методика подходит для решения сложной задачи управления диа¬гностическими роботами разных размеров в условиях изменения физических параметров газопровода, учиты¬вая все возможные прецеденты.
152 KB
Библиографическая ссылка
Голубкин И.А., Кочкин Г.А. МЕТОДИКА НЕЧЕТКОГО СИТУАЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ ГАЗОПРОВОДОВ // Научное обозрение. Технические науки. – 2015. – № 1. – С. 131-131;URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=938 (дата обращения: 03.12.2024).
Предлагаем вашему вниманию журналы, издающиеся в издательстве «Академия Естествознания»
(Высокий импакт-фактор РИНЦ, тематика журналов охватывает все научные направления)
«Международный журнал прикладных и фундаментальных исследований»
ИФ РИНЦ = 0,593
«Международный журнал экспериментального образования»
ИФ РИНЦ = 0,425
«Научное Обозрение. Биологические Науки»
ИФ РИНЦ = 0,400
«Научное Обозрение. Медицинские Науки»
ИФ РИНЦ = 0,801
«Научное Обозрение. Экономические Науки»
ИФ РИНЦ = 0,871
«Научное Обозрение. Педагогические Науки»
ИФ РИНЦ = 0,733
«Научное Обозрение. Технические Науки»
ИФ РИНЦ = 0,695
«European journal of natural history»
ИФ РИНЦ = 0,301