Научный журнал
Научное обозрение. Технические науки
ISSN 2500-0799
ПИ №ФС77-57440

СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ РОБОТОВ МЕТОДОМ СЕТЕВОГО ОПЕРАТОРА

Дивеев А.И. 1 Шмалько Е.Ю. 1
1 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Вычислительный центр им. А.А. Дородницына Российской академии наук
Рассматривается задача синтеза системы управления группой объектов. Приведена математическая фор¬мулировка задачи. В задаче необходимо найти многомерную функцию, которая по текущему состоянию всех объектов вычисляет значения управлений для достижения цели каждым объектом управления с наилучшим значением показателя качества управления. Мы рассматриваем группу объектов как один объект управления с расширенными векторами состояния и управления, что означает, что каждый объект в группе имеет информа¬цию о состоянии других объектов в группе. Такой подход наряду с другими способами многообъектного управ¬ления является перспективным в виду высокого развития современных технологий и постоянного удешевле¬ния комплектующих для их создания. Для решения задачи используется метод сетевого оператора. Основная научная ценность и актуальность представленного материала состоит в формализации задачи для управления группой роботов и получение результата в виде формулы для управления. Приведен пример решения задачи синтеза управления методом сетевого оператора двумя мобильными роботами.
CONTROL SYSTEM SYNTHESIS FOR ROBOTIC TEAM BY NETWORK OPERATOR

Diveev A.I. 1 Shmalko E.Y. 1
1 Institution of Russian Academy of Science Dorodnicyn Computing Centre of RAS

Abstract:
The problem of the synthesis of a control system for a group of robots is considered. The mathematical formulation of the problem is given. We have to find a multidimensional function that uses the current state of all objects to calculate the control values that allow each robot to achieve the objectives with the best quality functional value. We consider a robotic team as one object with extended vectors of state and control. This means that each object in the team have a full range of information about the other members of the team. Such approach as well as other methods of multi-object control can be promising as far as technologies become more and more developed and the cost of materials for its production becomes low. A network operator method is used to solve the problem. The main scientific value and actuality of the presented paper concerns the formal description of the problem of control of the robotic team and as a result receiving a mathematical expression of control. An example of solving the problem of a control system synthesis for the group of two mobile robots is given.

Keywords:

Библиографическая ссылка

Дивеев А.И., Шмалько Е.Ю. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ РОБОТОВ МЕТОДОМ СЕТЕВОГО ОПЕРАТОРА // Научное обозрение. Технические науки. – 2015. – № 1. – С. 157-157;
URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=984 (дата обращения: 20.10.2020).

Предлагаем вашему вниманию журналы, издающиеся в издательстве «Академия Естествознания»
(Высокий импакт-фактор РИНЦ, тематика журналов охватывает все научные направления)

«Фундаментальные исследования» список ВАК ИФ РИНЦ = 1.074