ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ПРИБЛИЖЕННЫХ И ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ МЕТОДОВ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРЕКТОРИЙ ДЛЯ ГРУПП МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

Даринцев О.В. 1 Мигранов А.Б. 1

1 ФГБУН Институт механики им. Р.Р. Мавлютова УНЦ РАН

Приводятся описание и сравнительный анализ некоторых приближенных и интеллектуальных алгорит¬мов планирования траекторий в группах мобильных роботов. Рассматриваются основные этапы решения за¬дачи планирования на основе рассматриваемых алгоритмов, а также даются рекомендации по использованию того или иного метода в зависимости от особенностей решаемой задачи и требований, предъявляемых к бы-стродействию алгоритма, оптимальности траектории, наличию сенсорной информации и т.д. При решении задач планирования с учетом характерных особенностей группы мобильных роботов как объекта управления (многосвязность, многомерность и стохастичность поведения) интеллектуальные алгоритмы показывают свою эффективность. Применение известных приближенных методик для реализации управления согласованным движением нескольких роботов и, особенно больших коллективов, не всегда реализуемо, что связано с резко возрастающей вычислительной нагрузкой на бортовые вычислительные системы при увеличении количества действующих агентов.

Статья в формате PDF

161 KB

APPLICATIONS FIELDS OF SOME APPROXIMATIONS AND INTELLIGENT METHOD OF TRAJECTORY PLANNING FOR MOBILE ROBOTS GROUP

Darincev O.V. ¹ Migranov A.B. ¹

¹ Institute of Mechanics of Ufa Branch

Abstract:

The description and comparative analysis of certain approximation algorithms and intelligent planning movements in groups of mobile robots. The main stages of solving the problem of planning based on them, and provides recommendations on the use of a particular method depends on the particular application and requirements for the speed of the algorithm, the optimal trajectory, the presence of sensory information, etc. It is shown that the solution of problems of motion planning, taking into account the characteristics of a group of mobile robots as a control object (a multiply, and multidimensionality stochastic behavior) intelligent algorithms show its effectiveness. The use of well-known approximate methods for implementing control coordinated movement of several robots and especially large groups is not always feasible, due to the rapidly increasing computational load on the onboard computer system by increasing the number of active agents.

Keywords:

Библиографическая ссылка

Даринцев О.В., Мигранов А.Б. ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ПРИБЛИЖЕННЫХ И ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ МЕТОДОВ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРЕКТОРИЙ ДЛЯ ГРУПП МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ // Научное обозрение. Технические науки. – 2015. – № 1. – С. 150-151;
URL: https://science-engineering.ru/ru/article/view?id=973 (дата обращения: 20.10.2020).